第 2 课 · 建图与路径规划
26 分钟AMR 机器人使用（6 课时）
视频占位 · 待接入 HLS 流媒体
本节课时长 26 分钟
学习目标
- 掌握 AMR 建图的 5 个步骤 (场地准备 → 手动驾驶扫描 → 闭环优化 → 标注工作区 → 验证)
- 理解全局 vs 局部路径规划
- 学会处理动态障碍物
核心要点
建图时应在无人时段进行, 保证场地静态 (无走动人员、门全关)。手动遥控 AMR 缓慢走遍所有通道, 确保每条路径都被激光扫描。建图完成后需标注禁区 (冷库门口、消防通道)、充电桩位置、工作区边界。最后用 AMR 自主导航验证地图精度。
路径规划算法
- 全局规划: 从起点到终点的整体路径, 使用 A* 算法
- 局部规划: 实时避障, 使用 DWA (Dynamic Window Approach)
- 动态障碍: 人员走动时 AMR 应减速并绕行, 无路可绕则等待